패스트캠퍼스 환급챌린지 9일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS 2 & SLAM & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다.

 

오늘자 날짜, 공부 시작 시각

 

오늘자 날짜, 공부 종료 시각

 

클립 수강 인증 사진

 

학습 인증샷 (작업물, 노트)

 

완강률 캡쳐

 

PAL Robotics라는 로봇 전문 기업과 그들이 개발한 TIAGo 로봇, 그리고 이를 활용한 Gazebo 시뮬레이션 환경 구성에 대해 학습했다. 실제 산업 현장이나 연구 환경에서 많이 사용되는 실무형 로봇을 직접 다뤄보는 첫 단계였기에 흥미로운 점이 많았다. 먼저 PAL Robotics는 2004년 스페인 바르셀로나에서 설립된 로봇 전문 기업으로, 주로 자율 주행이 가능한 휴머노이드 및 서비스 로봇을 개발한다. 단순히 로봇을 만들기보다는 의료, 물류, 연구 등 다양한 산업에 바로 적용 가능한 현장 중심의 솔루션을 제공하는 것이 인상 깊었다.

 

그중에서도 오늘 집중적으로 살펴본 로봇은 TIAGo라는 이름의 다목적 모바일 조작 로봇이었다. 이 로봇은 이동성과 작업 수행 능력을 동시에 갖춘 형태로, 로봇 팔과 그리퍼, 센서, 그리고 이동 플랫폼이 결합된 구조다. 특히 다양한 센서(카메라, 라이다, 깊이 센서 등)를 통해 주변 환경을 인식하고, 이를 바탕으로 정밀한 조작이 가능하다는 점이 눈에 띄었다. TIAGo는 주로 물류창고, 연구소, 병원 등에서 사람을 보조하는 용도로 활용되며, 실험이나 연구 개발에도 널리 쓰인다고 한다.

 

TIAGo의 성능을 바로 확인해볼 수는 없지만, Gazebo 시뮬레이터를 통해 가상 환경에서 실습할 수 있다. 오늘은 ROS 2 Humble 버전에 맞춘 TIAGo 시뮬레이션 환경을 직접 설치하고 실행해보았다. 관련 패키지를 설치한 후, Gazebo를 실행하면 TIAGo 로봇 모델이 등장하는데, 단순한 시각화가 아니라 실제 ROS2 기반 제어가 가능해서 현실감을 더해준다. 시뮬레이션이 실행된 뒤에는 키보드 조작을 통해 직접 로봇을 움직여볼 수 있는 실습도 진행했다. teleop_twist_keyboard 노드를 실행하면 키보드로 TIAGo를 조작할 수 있는데, i 키를 누르면 전진, j는 좌회전, l은 우회전 등의 기본적인 제어가 가능하다.

 

인상 깊었던 점은 TIAGo 시뮬레이션의 정밀한 제어 방식이었다. 일반적인 시뮬레이터에서는 키를 한 번 누르면 로봇이 계속 움직이지만, TIAGo는 키를 누르고 있는 동안에만 이동하고 손을 떼면 바로 멈춘다. 이러한 즉각적인 반응은 실제 로봇을 조작하는 것과 유사한 경험을 제공해준다. 따라서 미세 조정이나 정밀한 위치 제어가 필요한 실험 환경에서도 매우 유용할 것으로 보인다.  오늘 배운 내용은 단순한 이론이 아니라, 현실에서 사용 중인 로봇 플랫폼을 직접 실습 환경에 띄워보고 조작해보는 과정이어서 이해도가 훨씬 높았다.

 

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