패스트캠퍼스 환급챌린지 7일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS 2 & SLAM & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다.

 

오늘자 날짜, 공부 시작 시각

 

오늘자 날짜, 공부 종료 시각

 

클립 수강 인증 사진

학습 인증샷 (작업물, 노트)

완강률 캡쳐

 

오늘은 ROS 2 설치 이후의 필수 과정인 환경 설정과 워크스페이스(workspace) 구축, 그리고 개발 편의성을 위한 셸 설정(shell configuration)에 대해 배웠다. 단순히 코드를 짜기 전에, 개발 환경을 어떻게 효율적으로 구성하느냐에 따라 생산성과 실수가 크게 달라질 수 있다는 걸 체감했다.

 

ROS 2를 설치한 후, 가장 먼저 한 작업은 환경 변수와 경로 설정을 셸 초기화 파일(.bashrc, .zshrc)에 등록하는 작업이었다. 그동안은 ROS를 실행할 때마다 source ~/ros2_ws/install/setup.bash 같은 명령어를 수동으로 입력했는데, 이번엔 이를 .bashrc에 넣어서 터미널을 열자마자 자동으로 설정되게 만들었다. 여기에 colcon_cd, ros2 명령어 자동완성 설정, RMW_IMPLEMENTATION (DDS 미들웨어 설정), 로그 포맷 관련 설정 등도 함께 포함됐는데, 처음에는 복잡해 보이지만 ROS 2의 동작 방식을 세부적으로 제어할 수 있다는 점에서 꼭 필요한 요소라는 생각이 들었다.

 

또 하나 흥미로웠던 부분은 alias 설정이었다. cw, cs, cb, ct 같은 단축 명령어들을 만들어두면, 긴 명령어를 반복해서 입력할 필요가 없고 실수도 줄일 수 있다. ROS는 작업 흐름이 꽤 복잡하고 명령어도 길기 때문에, 이런 단축 설정은 단순한 편의를 넘어서 효율적인 개발 습관을 만드는 기반이라고 느꼈다. 특히 나처럼 ROS 초보자에게는 명령어를 자꾸 잊어버리는 실수를 줄여주는 좋은 가이드가 된다.

 

마지막으로 ros2_ws라는 워크스페이스 디렉토리를 직접 만들고, 초기 빌드를 수행한다. 빌드가 끝나고 나면 install, build, log 디렉토리가 자동으로 생성되는데, 이 구조 자체가 ROS 2에서 프로젝트가 작동하는 기본 단위라는 것을 배웠다. 이제 여기에 패키지를 만들고, 노드를 작성하고, URDF나 센서 설정을 붙이기 시작하면 본격적인 로봇 시스템이 구축되는 셈이다.

 

오늘 작업은 언뜻 보면 그냥 설정만 하고 끝나는 날처럼 보이지만, 돌아보면 앞으로의 개발 여정을 더 편리하고 체계적으로 만들어주는 중요한 준비 과정이었다. 특히 .bashrc와 alias 설정은 작은 자동화이지만, 초보자가 실수를 줄이고 리듬을 익히는 데 엄청난 도움이 될 거라는 확신이 들었다.

 

이제 터미널만 열면 ROS가 준비되어 있고, 명령어 몇 글자만 입력하면 바로 패키지를 빌드하거나 테스트할 수 있는 환경이 갖춰졌다. “개발 환경은 개발자에게 맞춰져야 한다”는 말이 왜 중요한지를 실감한 하루였다. 이 세팅을 기반으로, 다음엔 본격적인 패키지 생성과 코드 실습으로 넘어갈 준비가 된 것 같다.

 

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