본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다.
본격적으로 ROS 2를 설치하면서, 로봇 개발 환경을 준비하는 기본적인 과정을 배웠다. 설치는 생각보다 복잡했지만, 단계별로 어떤 작업을 왜 하는지 함께 배워서 조금씩 이해가 되기 시작했다.
먼저, APT 저장소를 추가하는 과정부터 시작했다. 쉽게 말하면, ROS 2를 설치하기 위해 우리 컴퓨터가 어디에서 소프트웨어를 다운로드할지 알려주는 설정이다. software-properties-common 같은 패키지는 필요한 명령어를 쓰기 위해 설치했고, universe 저장소는 ROS가 사용하는 다양한 외부 패키지를 포함하고 있어서 반드시 활성화해야 했다. curl 명령어를 사용해서 저장소 주소를 자동으로 받아오고, .deb 파일을 설치해서 시스템에 저장소를 등록해주는 방식도 신기했다. 이 과정을 통해 우분투가 "ROS 2는 여기서 받아오면 된다"고 인식하게 되는 것이다.
그다음엔 실제로 ROS 2 패키지를 설치했다. ros-humble-desktop은 이름처럼 ROS 2의 기본적인 기능과 도구들이 전부 들어 있어서 처음 사용하는 입장에서 설치해두면 편리하다고 했다. rviz 같은 시각화 도구나 여러 샘플 예제도 포함되어 있어 나중에 실습할 때 큰 도움이 될 것 같다. 또 ros-dev-tools라는 패키지도 같이 설치했는데, 이건 ROS 프로젝트를 직접 만들고 빌드할 때 꼭 필요한 개발 도구들을 포함하고 있어서, ROS를 그냥 실행만 하는 게 아니라 실제로 개발까지 하려면 필수라고 한다.
마지막으로는 추가 도구와 라이브러리들을 설치했다. build-essential, cmake, git 같은 것들은 ROS 뿐 아니라 전반적인 C++ 개발에 필요한 기본 툴이고, colcon은 ROS 2의 공식 빌드 시스템이기 때문에 꼭 필요하다. 또 flake8, pytest 같은 Python 관련 도구들도 설치했는데, 코드를 좀 더 깔끔하게 쓰고 테스트까지 할 수 있게 해주는 역할을 한다고 했다. 여기에 더해 libasio-dev나 libtinyxml2-dev 같은 C++ 라이브러리들도 설치했는데, 나중에 네트워크 통신이나 XML 처리가 필요한 상황에서 쓰인다고 해서 미리 준비해두는 느낌이었다.
전반적으로는 아직 낯선 명령어와 패키지들이 많아서 복습이 좀 필요하지만, 하나하나 왜 필요한지를 알게 되니 단순한 설치 과정보다 더 의미 있게 느껴졌다. 오늘 배운 내용을 토대로, 앞으로 실제로 ROS를 실행해보거나 패키지를 만들어보는 실습이 기대된다.
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